摘要:
根据合作目标的单站姿态测量原理,结合实际大气湍流条件下激光光束的漂移及扩展效应,提出利用补偿和定位后的激光光斑质心确定无人机外部姿态的方法. 通过计算单帧激光光斑中心提取单位时间内激光光斑质心组成的外围轮廓特征点,并将其构成多边形. 以多边形图像质心为参照,建立姿态测量自适应补偿模型. 计算结果表明,当目标距离为3 km时,采用模拟退火算法迭代解算并对结果进行自适应补偿,得到的姿态角误差最大值为0.221±,说明自适应补偿技术的姿态测量算法具有较高的姿态测量精度和收敛性.
中图分类号:
高明1, 徐清河1, 赵文才2. 采用自适应补偿的无人机姿态测量[J]. 应用科学学报, 2012, 30(2): 194-202.
GAO Ming1, XU Qing-he1, ZHAO Wen-cai2. UAV Attitude Measurement Using Adaptive Compensation Technique[J]. Journal of Applied Sciences, 2012, 30(2): 194-202.