多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析

应用科学学报 ›› 2005, Vol. 23 ›› Issue (6): 645-647.

多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析

谈士力, 苏建良, 沈立红, 王阳明

上海大学机械电子工程与自动化学院, 上海 200072

收稿日期:2004-07-28 修回日期:2005-11-03 出版日期:2005-11-30 发布日期:2005-11-30
作者简介:谈士力(1966-),男,上海人,教授,博导,E-mail:tanshlb@vip.sina.com
基金资助:
国家自然科学基金(50275091);上海市青年启明星跟踪计划(02QMF1411)资助项目

Safety Analysis of a Six-Legged Robot Moving on a Spherical Surface

TAN Shi-li, SU Jian-liang, SHEN Li-hong, WANG Yang-ming

School of Mechanical and Electronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China

Received:2004-07-28 Revised:2005-11-03 Online:2005-11-30 Published:2005-11-30

摘要/Abstract

摘要： 就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.

关键词: 抗滑落, 抗倾覆, 六足球面仿生爬壁机器人

Abstract: This paper presents an analysis of a six-legged climbing robot moving on a spherical surface.Antisliding and anti-turning over conditions are obtained, which are helpful for both gait-planning of this robot and safety analysis of other multi-legged robots.

Key words: six-legged mobile robot on spherical surface, anti-sliding, anti-turning over

中图分类号:

TP24

谈士力, 苏建良, 沈立红, 王阳明. 多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析[J]. 应用科学学报, 2005, 23(6): 645-647.

TAN Shi-li, SU Jian-liang, SHEN Li-hong, WANG Yang-ming. Safety Analysis of a Six-Legged Robot Moving on a Spherical Surface[J]. Journal of Applied Sciences, 2005, 23(6): 645-647.

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