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应用科学学报 ›› 2006, Vol. 24 ›› Issue (5): 525-528.

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一种新的移动机器人动态避障方法

段华, 赵东标   

  1. 南京航空航天大学机电学院, 江苏南京 210016
  • 收稿日期:2005-08-11 修回日期:2005-10-08 出版日期:2006-09-30 发布日期:2006-09-30
  • 作者简介:段华,博士,研究方向:图像处理、计算机视觉,E-mail:rancle_dh@163.com;赵东标,教授,博导,研究方向:机电控制、模糊控制及智能机器人,E-mail:zdbme@nuaa.edu.cn
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目(50275078)

New Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot

DUAN Hua, ZHAO Dong-biao   

  1. College of Mechanical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China
  • Received:2005-08-11 Revised:2005-10-08 Online:2006-09-30 Published:2006-09-30

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被引次数

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摘要： 提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障.

关键词: 最大包围盒, 动态障碍物, 移动机器人

Abstract: A novel and effective obstacle avoiding method for mobile robot is developed.First, a maximal encasing box and relative velocity between obstacles and the robot are used to analyze the orientation of collision.The principles of le ast changes and optimal changes of velocity are used to realize the robot's obstacle avoidance capability.Simulation results show that this method can help the robot safely reach a target in a dynamic environment where both stationary and moving obstacles exist.

Key words: dynamic obstacle, maximal encasing box, mobile robot

中图分类号: