用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

应用科学学报 ›› 1998, Vol. 16 ›› Issue (4): 392-396.

用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

刘东升, 龚振邦, 汪勤悫

上海大学

收稿日期:1997-05-17 修回日期:1997-10-27 出版日期:1998-12-31 发布日期:1998-12-31
作者简介:刘东升:硕士生,上海大学机电学院精密机械系,上海 201800

An Optimization Method for the Direct Position Kinematic Problem of a General Parallel Manipulator

LIU DONGSHENG, GONG ZHENBANG, WANG QINQUE

Shanghai University, Shanghai 201800

Received:1997-05-17 Revised:1997-10-27 Online:1998-12-31 Published:1998-12-31

摘要/Abstract

摘要： 采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解.文中最后给出了一个数值算例

关键词: 并联机械手, 优化, 乘子法, 运动学正问题

Abstract: This paper deals with the direct position kinematic problem of a general pa rallel manipulator using an optimization method. Without complex formular deduction and without restricting starting -point, this method is effective to all parallel manipulators. This new theoretical result is confirmed by numerical examples.

Key words: parallel manipulator, direct position kinematic problem, optimization, multiplier

刘东升, 龚振邦, 汪勤悫. 用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题[J]. 应用科学学报, 1998, 16(4): 392-396.

LIU DONGSHENG, GONG ZHENBANG, WANG QINQUE. An Optimization Method for the Direct Position Kinematic Problem of a General Parallel Manipulator[J]. Journal of Applied Sciences, 1998, 16(4): 392-396.

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