应用科学学报 ›› 2012, Vol. 30 ›› Issue (2): 215-220.doi: 10.3969/j.issn.0255-8297.2012.02.017
李猛, 王道波, 柏婷婷, 盛守照
LI Meng, WANG Dao-bo, BAI Ting-ting, SHENG Shou-zhao
摘要:
针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法. 在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响. 根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例. 将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁搜索. 仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.
中图分类号: