摘要: 多摄像机系统(multiple camera systems, MCS)在机器视觉领域成为研究热点. 针对MCS的位姿估计问题提出了一种新的综合重构与正交迭代算法,并引入广义摄像机模型来描述MCS以方便算法推导. 为充分利用MCS提供的冗余测量信息,将观测到的参考点进行分类,并构建了加权目标函数,综合了最优绝对定向解和正交迭代(orthogonal iteration, OI)算法的优点. 三维重构信息的引入不仅克服了OI算法的位姿模糊,而且提高了位姿估计的收敛速度和鲁棒性. 采用了自适应权值方法降低重构误差对最终估计的影响. 仿真结果验证了提出算法的有效性和优越性.