摘要: 对基于调节函数的Backstepping自适应控制方案进行了改进,设计了一种新型鲁棒自适应无人机飞行控制系统.首先将某型无人机的系统模型转化为一个含有非线性参数不确定性、不确定的非线性与未建模动态的受扰严格反馈系统,然后提出了一种含有广义误差自适应调节项的新型李亚普诺夫函数,得出了稳定自适应控制律和参数更新律.最后该无人机的鲁棒自适应飞控系统的有效性得到了仿真验证.
中图分类号:
苏丙未, 曹云峰, 陈欣, 杨一栋. 一种鲁棒自适应Backstepping控制方案研究[J]. 应用科学学报, 2002, 20(4): 350-353.
SU Bing-wei, CAO Yun-feng, CHEN Xin, YANG Yi-dong. Study of a Robust Adaptive Control Scheme with Backstepping[J]. Journal of Applied Sciences, 2002, 20(4): 350-353.